□本報(bào)記者 趙一諾
日前，在華龍一號(hào)機(jī)組內(nèi)，一個(gè)身形小巧的四足機(jī)器人緊緊“趴”在蒸汽發(fā)生器傳熱管上，對(duì)檢測(cè)探頭進(jìn)行高效精準(zhǔn)定位。只見(jiàn)它將“觸角”樣的探頭精準(zhǔn)伸進(jìn)管內(nèi)，逐根采集著傳熱管的健康信息。6月20日，記者從哈爾濱工程大學(xué)獲悉，這是該校與中廣核檢測(cè)技術(shù)有限公司、陽(yáng)江核電有限公司合作共同研制的全球首臺(tái)四足傳熱管檢測(cè)機(jī)器人。
哈工程船舶工程學(xué)院教授王剛介紹，它采用獨(dú)特四足構(gòu)型、高效運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、視覺(jué)定位等技術(shù)，具備變姿態(tài)快速爬行能力，實(shí)現(xiàn)了四足爬行與檢測(cè)功能同步完成，有效提高傳熱管檢測(cè)效率，為核電設(shè)備智能運(yùn)維提供了新型解決方案。
核電站蒸汽發(fā)生器傳熱管是核能安全的“主動(dòng)脈”，傳熱管疲勞、缺陷、腐蝕如未能及時(shí)發(fā)現(xiàn)，有可能破裂造成安全事故。每根傳熱管外徑十幾毫米，管壁薄，數(shù)量近萬(wàn)根。以往的傳熱管檢測(cè)機(jī)器人走一步僅覆蓋近20個(gè)管孔，檢測(cè)完所有傳熱管需要10多天，耗時(shí)長(zhǎng)、成本高。
“這款新型機(jī)器人的最大優(yōu)勢(shì)在于其靈活性和環(huán)境適應(yīng)性?！蓖鮿傉f(shuō)，自動(dòng)鎖定的錨爪能夠確保機(jī)器人在斷電斷氣等意外情況下保持可靠的抓取狀態(tài)，像壁虎一樣的外形能夠靈活“爬行”在各種規(guī)格的管板上，雙探頭檢測(cè)臂具有360度旋轉(zhuǎn)能力，確保在一次定位中實(shí)現(xiàn)最大檢測(cè)工作空間。
在“華龍一號(hào)”檢測(cè)過(guò)程中，這款四足傳熱管檢測(cè)機(jī)器人攜帶渦流檢測(cè)工具，通過(guò)單目視覺(jué)定位方法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主定位，爬行與檢測(cè)同步進(jìn)行，大幅縮減了檢測(cè)過(guò)程中的移動(dòng)時(shí)間。
據(jù)介紹，這一成果已在核電機(jī)組實(shí)現(xiàn)工程應(yīng)用，可覆蓋“華龍一號(hào)”等多種堆型，不僅覆蓋率大幅提升，也有效降低了工期和維護(hù)成本。